En su juventud cursó estudios en Estados Unidos y viajó por Europa. De regreso a la Gran Colombia fue incorporado al ejército patriota. En 1827 con el grado teniente, se desempeñó en el cuerpo de edecanes del Libertador. En la conjura contra Bolívar el 25 de septiembre de 1828, resultó herido en un brazo por el capitán José Ignacio López, al hacer frente a quienes invadieron el Palacio de Gobierno de Bogotá. Posteriormente, lado del Libertador participó en la Campaña pacificadora de Pasto y estuvo en los preliminares de la campaña que culmina en el Portete de Tarqui (27.2.1829), contra el ejército del Perú.
Andrés Ibarra fiel a Bolívar hasta el final
Con el grado de capitán acompañó al Libertador en sus últimos momentos en Santa Marta. Como teniente coronel y bajo las órdenes del general Mariano Montilla, estuvo entre aquellos que en Cartagena, hicieron frente a la ofensiva del general Ignacio Luque (1831), la cual culminó con la capitulación de Montilla el 23 de abril del mismo año. De nueva Granada viajó a Haití, y de allí a Curazao (mediados de junio). De regreso a Venezuela, en el goce de su grados militares, estuvo entre los 13 oficiales superiores del Ejército que el 8 de julio de 1835 derrocaron al presidente José María Vargas.
Andrés Ibarra y la Revolución de las Reformas
Durante la Revolución de las Reformas, combatió contra las fuerzas del Gobierno en el oriente del país y en Comoruco (Valencia), (29.10.1835). Al ser derrotado este movimiento salió al exilio. Por decreto legislativo del 21 de febrero de 1845 fue rehabilitado en sus grados y títulos, pensiones, goces y condecoraciones. De regreso al país, estuvo ausente de la actividad militar hasta 1848, cuando fue llamado nuevamente a filas y ascendido a coronel; participando luego en la vida política del país.
Su hija, Ana Teresa Ibarra Urbaneja, contrajo nupcias con el general Antonio Guzmán Blanco. Para el momento de su muerte ostentaba el grado de general de brigada. Sus restos reposan en el Panteón Nacional desde el 24 de agosto de 1875.